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Titre :
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Modélisation identification et commande des robots
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Auteurs :
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W. Khalil ;
E. Dombre
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Type de document :
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ouvrage
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Editeur :
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Paris [FRA] : Hermès, 1999
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ISBN/ISSN/EAN :
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978-2-7462-0003-6
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Format :
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497 p.
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Note générale :
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2e ed.
Diffusion tous publics
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Langues:
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= Français
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Catégories :
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INFORMATIQUE-ROBOTIQUE
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Mots-clés:
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ROBOT
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ROBOTIQUE
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MATHEMATIQUES
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CINEMATIQUE
;
MODELISATION
;
MODELE
;
ROBOT MANIPULATEUR
;
ROBOTIQUE MOBILE
;
COMMANDE AUTOMATIQUE
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Résumé :
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Après avoir donné quelques définitions dans le premier chapitre, le second expose les outils mathématiques utilisés pour la modélisation. La modélisation géométrique directe (chapitre 3) et inverse (chapitre 4) des robots à chaîne ouverte simple est ensuite présentée indépendamment de celle des structures complexes que l'on retrouvera au chapitre 7. Le modèle cinématique direct fait l'objet du chapitre 5. On aborde dans le chapitre 7 le problème de la modélisation géométrique et cinématique des structures arborescentes et des structures fermées. Le chapitre 8 donne les bases pour établir les modèles géométriques et cinématiques des robots parallèles. Pour la modélisation dynamique, on a aussi séparé le cas des chaînes ouvertes simples (chapitre 9) de celui des chaînes cinématiques complexes (chapitre 10). Les chapitres 11 et 12 traitent respectivement de l'identification des paramètres géométriques et de celle des paramètres dynamiques. Dans le chapitre 11 on détaille notamment la problématique, les modèles, les moyens de mesures disponibles ainsi que les méthodes. Le chapitre 13 introduit les méthodes classiques de génération de mouvement point à point. Les chapitres 14 et 15 portent respectivement sur la commande des mouvements et sur la commande en effort. Annexes donnant les détails de calcul ou des rappels mathématiques et 400 références bibliographiques complètent cet ouvrage.
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