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Titre :
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Conception d'un capteur de localisation-guidage et implantation sur un robot mobile
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Auteurs :
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P. Belleau
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Type de document :
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thèse/mémoire
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Année de publication :
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1985
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Format :
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294p.
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Langues:
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= Français
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Catégories :
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ROBOTIQUE
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Mots-clés:
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GUIDAGE
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CAPTEUR
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ROBOT
;
AUTOMATISATION
;
CHARIOT AUTOMOTEUR
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Résumé :
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Ce travail traite des aspects capteur et guidage associé au chariot automoteur. Il comprend cinq parties. Le premier chapitre est une étude bibliographique des techniques de localisation-guidage existantes dans le but de dégager un principe satisfaisant le cahier des charges. Le second concerne l'étude de systèmes nouveaux répondant à l'application. Le troisième chapitre fait état de la sensibilité et précision du capteur et détermine les lois permettant d'extraire l'information d'écart du chariot par rapport à sa trajectoire en fonction des données capteur. Le quatrième chapitre est consacré à l'étude des lois de commande à partir de l'information d'écart du chariot. Le cinquième chapitre décrit l'agencement et l'implantation du nouveau système sur un chariot prototype. On y décrit le capteur, les diverses commandes et asservissements locaux et les programmes qui s'y rattachent.
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Diplôme :
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Thèse docteur Ingénieur spécialité automatique, Ecole Nationale Supérieure de l'Aéronautique et de l'Espace, 1985
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