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Résumé :
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Le travail exposé dans ce mémoire vise la démonstration de la faisabilité d'un système de guidage par traitement d'images afin d'assurer l'asservissement d'un engin d'entretien des espaces naturels et, de façon plus générale, de machines agricoles, sur une limite de fauche. Toute la difficulté de cette approche réside dans la recherche d'outils capables d'indiquer automatiquement dans l'image, sans information a priori d'aucune sorte, la position de la limite de travail grâce à l'écart de cap et à l'erreur de positionnement latéral de l'engin d'entretien des espaces naturels. La première étape de notre travail a été consacrée à une étude réalisée sur le terrain afin de caractériser et de connaître le milieu dans lequel nous étions appelés à évoluer. Nous avons réaliser une banque de données images regroupant le plus grand nombre possible de configurations de fauche (orientation de la visée, variation des conditions d'ensoleillement, densité du couvert, etc...). Les constatations et les conclusions, issues de la mise en oeuvre d'une première méthode de traitement d'images, nous ont conduits à l'utilisation de techniques plus sophistiquées pour résoudre notre problème. Il atout d'abord été nécéssaire de reconsidérer notre perception de l'image en s'intéressant au type de descripteurs capables de traduire, de manière significative, la différence d'aspect entre les parties fauchée et non fauchée. Nous nous sommes naturellement orientés vers la texture et, plus particulièrement, vers les matrices de coocurrences afin d'obtenir une découpe de l'image en régions homogènes. Ensuite, ila fallu chercher un outil particulièrement bien adapté à la segmentation non supervisée des scènes de fauche. Pour cela, nous avons opté pour l'utilisation des champs de Markov et, plus spécialement de l'algorithme ICM (Iterated Conditional Mode). La mise en oeuvre de cette approche donne satisfaction quant à la qualité des résultats de segmentation. La découpe de l'image ainsi obtenue est ensuite confiée à une étape d'analyse dont le but consiste à déterminer la position de la limite de travail étant élevé et l'objectif du projet étant à l'étude de la faisabilité d'un système d'aide à la conduite, il était impératif de tester ce processus en conditions réelles sur l'engin de fauche. Pour aboutir à la réalisation d'un système embarqué, nous avons conçu une machine à architecture parallèle capable d'accueillir notre algorithme. La démarche générale que nous avons adoptée tout au long de notre travail a conduit à des tests réels sur le terrain de l'ensemble du processus. Démontere la possibilité de réalisation d'un tel système de vision nous permet de prendre pied dans des domaines d'activités tels que la robotique mobile ou la visionique. Il est nécessaire de considérer que les applications de ces méthodes aux techniques agricoles recouvre la quasi totalité des difficultés qu'il est possible de rencontrer.
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