Titre :
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Robotique mobile : la planification de trajectoire
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Auteurs :
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A. Pruski
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Type de document :
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ouvrage
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Editeur :
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Paris [FRA] : Hermès, 1996
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Collection :
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Série robotique
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ISBN/ISSN/EAN :
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978-2-86601-549-7
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Format :
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236 p.
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Note générale :
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Diffusion tous publics
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Langues:
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= Français
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Catégories :
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SPI10 - AUTOMATIQUE - ROBOTIQUE
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Mots-clés:
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ROBOTIQUE MOBILE
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MODELISATION
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ALGORITHME
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CINEMATIQUE
;
INCERTITUDE
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Résumé :
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Cet ouvrage se consacre à la fonction mobilité d'un robot au travers des aspects de modélisation d'environnement et de planification de trajectoire. Le volet modélisation concerne les concepts de représentation de l'espace d'évolution du mobile. Plusieurs méthodes de base sont détaillées et les algorithmes associés sont proposés avec une extension à la construction dynamique du modèle. Le volet planification traite à la fois des principaux algorithmes de base de recerche de chemin ainsi que du traitement spécifique lié aux caractéristiques cinématiques du mobile ou aux incertitudes sur la commande.
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