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Résumé :
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Ce tome 1 est en fait une sorte de réflexion et de synthèse sans prétention (le but visé étant la compréhension des problèmes plus que l'exposé de leur solution définitive) d'une partie des recherches menées depuis 1972 dans l'équipe de robotique et biomécanique du Laboratoire d'Automatique de Montpellier (LAM), équipe de recherche associée au Centre national de la Recherche Scientifique. C'est pourquoi nous faisons largement appel aux travaux du professeur A. Liégeois, animateur de cette équipe et de A.Fournier, E.Dombre, W.Khalil, P.Molinier, P.Borrel qui ont indéniablement fait progresser ce domaine de recherche.
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