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Résumé :
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Elaboré à partir de cours donnés en écoles d'ingénieurs et en DEA. complété par les résultats de travaux de recherche récents. Modélisation et commande des robots met à la disposition de l'ingénieur, du chercheur et de l'étudiant, sous une forme dépouillée de tout aspect anecdotique, les outils de base, indispensables à la modélisation et à la commande des robots manipulateurs industriels. Les méthodes mathématiques utilisées sont simples et ne constituent donc pas un obstacle à la compréhension et à la mise en öuvre des techniques proposées. De plus la cohérence des notations unifie les descriptions des chaînes cinématiques, qu'elles soient simples, arborescentes ou bouclées.
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