Titre :
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Perception visuelle par propagation d'informations dans un réseau d'hypthèses : application à l'interprétation de scènes routières
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Auteurs :
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F. Jurie ;
UNIVERSITE BLAISE PASCAL CLERMONT FERRAND II
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Type de document :
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thèse/mémoire
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Année de publication :
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1993
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Format :
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187 p.
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Langues:
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= Français
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Catégories :
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Sciences et techniques - Ingénierie
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Mots-clés:
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ROBOTIQUE
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VISION PAR ORDINATEUR
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TRAITEMENT D'IMAGES
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ROBOTIQUE MOBILE
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Résumé :
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Notre travail se situe dans le domaine de recherche de la vision artificielle. D'une façon plus précise, il est relatif à l'étude d'un dispositif de pilotage automatique d'un véhicule sur autoroute, par vision. Le manuscrit comporte deux parties . La première partie traite du suivi de la signalisation au sol par modélisation tridimensionnelle de la scène et filtrage de Kalman, de la modélisation de la dynamique du véhicule ainsi que de sa commande. La seconde partie concerne la présentation et l'étude d'un nouveau système de vision basé sur le concept du réseau d'hypothèses, proposé pour palier les défaillances du premier système de vision présenté. Le réseau est un graphe dont les noeuds - les hypothèses - représentent des informations, et les arcs des relations entre informations. Ce dispositif fait émerger dynamiquement l'interprétation de la scène. Des résultats expérimentaux sont présentés.
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Diplôme :
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Docteur d'université, spécialité électronique, Université Blaise Pascal de Clermont-Ferrand, 1993
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