|
Titre :
|
Construction et fusion de représentations visuelles 3D : applications à la robotique mobile
|
|
Auteurs :
|
N. Ayache ;
UNIVERSITE PARIS SUD ORSAY
|
|
Type de document :
|
thèse/mémoire
|
|
Année de publication :
|
1988
|
|
Format :
|
343 p.
|
|
Note générale :
|
bibl./fig.
|
|
Langues:
|
= Français
|
|
Catégories :
|
Sciences et techniques - Ingénierie
|
|
Mots-clés:
|
VISION ARTIFICIELLE
;
VISION 3D
;
ROBOTIQUE
;
FUSION
|
|
Résumé :
|
Le mémoire comporte deux parties qui s'enchaînent logiquement. Dans la première partie, nous nous plaçons dans le cadre de la "stéréovision passive", dont le but est de produire une représentation tridimensionnelle de l'environnement à partir de son observation simultanée par plusieurs caméras. Nous proposons une méthodologie générique de mise en correspondance d'images stéréoscopiques applicable à des systèmes bi- ou trinoculaires pour des applications robotiques où rapidité et fiabilité sont des critères essentiels? Dans la seconde partie du mémoire, nous étudions la "combinaison du mouvement" du robot avec la "perception visuelle stéréo". Nous proposons un formalisme général de "fusion des incertitudes" variables. Ce formalisme est utile pour construire des représentations globales à partir de descriptions locales, pour reconnaître des objets et des lieux, pour calculer le mouvement du robot et des objets. Il permet de prendre en compte l'incertitude dans des stratégies de reconnaissance, de déplacement et d'utilisation des capteurs, et de tirer profit de toute information supplémentaire pour la réduire.
|
|
Diplôme :
|
Docteur es sciences, Université de Paris-Sud Centre d'Orsay, Paris, 1988
|
